现象描述

因为安装位置的关系，LiDAR在鱼眼相机的上面，导致点云投影到鱼眼相机时，鱼眼相机不可视的点投影到了图像上，且与近处点云交错重叠。如图，左边显示器顶部出现了深度交错。

解决思路

类似Z-buffering的原理，思路是用前面的点过滤掉后面的点。根据透视原理，近处点云所投影的像素面积是会比远处点云的面积要大的。对于值为d的点p，检查其周围10-d像素的区域，如果区域内存在比p点距离超过x m的点，则将其置为-1（无效点）。在实现时，由于动态滑窗导致复杂度过高，将问题近似简化为检查周围5x5的点云，若发现距离超过0.5m的更远的点，则将其置为-1。

效果如下，深度交错的问题成功被解决：